轿子原名“舆”，早记载见司马迁的《史记》，说明早在春秋时期就已经有轿子了。晋六朝盛行肩舆，即用人抬的轿子。到后唐五代，始有“轿”之名。北宋时，轿子只供皇室使用。宋高宗赵构南渡临安（今杭州）时，废除乘轿的有关禁令，自此轿子发展到民间，成为人们的代步工具并日益普及。
古代花轿的种类及样式繁多，因各地的习俗、贫富及主人的身份而略有不同。普通人娶亲用的一般是二人抬的花轿，罩轿子的帷子都选用大红色的彩绸，并绣有富贵花卉、 丹凤朝阳和百子图等吉祥图案，缀以金、银色，以烘托热闹喜庆气氛。家境富贵之户常用四人抬的大花轿，轿子的装扮与二人抬的相差无异。到清朝末年，在当时的上海等大城市，许多女子已不肯坐花轿，改用马车等车辆了。民国初期，由于从日本输入的人力车（俗称黄包车）比较轻便快捷，遂在民间广为使用，轿子逐渐被取代。
花轿的主要用途是接新娘到丈夫家举行婚礼。新郎如果去迎亲，多为骑马伴随，有时也可乘坐蓝、绿甚至红色的小轿子跟随。但因为婚礼尚未举行，传统上新郎新娘这时候不会同乘一轿。
还有一说，称此风源起宋高宗赵构的一场历险：宋室南渡之初，高宗往宁波流窜，途中遭金军拦截，冲出包围后，人已落单，惶恐间又被一片湖水挡住去路。眼看追兵将到，高宗准备投湖自尽。正巧，有个乡村姑娘在湖边浣纱，指着湖水对他说：“这里水浅，相公快快下去，只管仰起鼻孔透气，我自有办法搭救。”高宗依言下湖，待湖水没至颈部，把头仰起露出鼻孔在水面上吸气。那村姑旋将手上的白纱迎风一抖，撒向湖面，飘飘洒洒，正好把他全遮住了。金兵冲到湖边，四望不见高宗身影，喝问村姑是否见过高宗，村姑伸手胡乱指了一个方向，称高宗已经逃跑。金兵立即调转马头，朝着姑娘所指疾奔而去。待金兵走远，姑娘收起白纱，把高宗搀上岸来，带他回家去换了衣服，并找船将其送到对岸。时隔两年，宋高宗在临安(今杭州)站稳脚跟。随后便传旨宁波府，要求寻访那个有“救驾”大功的村姑，结果无人出头领功。高宗特下圣旨一道：今后凡是宁波女子出嫁，特许乘坐四人抬杠的轿子。四抬轿子正好是皇后所坐八抬鸾驾的一半规格，所以宁波人以后一直自夸他们的花轿是“半副鸾驾”。后来其他地方的人也学了样，这个风俗就此传了下来。所以迄今还有一些老辈人管新娘乘坐的花轿叫“四明轿子”，这是因为宁波别称“四明”的缘故。